خودروبر | خودروبر تهران

خودروبر شهرکرد که در آن kb یک ثابت برای ترمزهای داده شده است. تفاوت بین این دو گشتاور باعث کاهش سرعت چرخ می شود. مطابق با مکانیک پایه نیوتنی، گشتاور چرخ Tw با گشتاور ترمز و کاهش سرعت چرخ توسط معادله زیر مرتبط استکه در آن Iw ممان اینرسی چرخ و zi، کاهش سرعت چرخ است (dw/dt، یعنی نرخ تغییر سرعت چرخ). در هنگام ترمزگیری شدید در شرایط حاشیه، نیروی ترمز کافی برای ایجاد قفل چرخ (در صورت عدم وجود کنترل ABS)اعمال می شود. ما چنین ترمز سنگینی را برای بحث زیر در مورد ABS فرض می کنیم. با اعمال فشار ترمز، Tb افزایش و w کاهش می یابد و باعث افزایش لغزش می شود. گشتاور چرخ متناسب با آزمایشگاه است که در لغزش بنابراین به اوج می رسد. در نتیجه، گشتاور چرخ در این سطح از لغزش به حداکثر مقدار می رسد (با فرض اعمال نیروی ترمز کافی).